១.សេចក្តីផ្តើម
ជួរ Ultrasonicគឺជាបច្ចេកទេសរាវរកមិនទាក់ទង ដែលប្រើរលក ultrasonic ដែលបញ្ចេញចេញពីប្រភពសំឡេង ហើយរលក ultrasonic ឆ្លុះបញ្ចាំងត្រឡប់ទៅប្រភពសំឡេងវិញ នៅពេលរកឃើញឧបសគ្គ ហើយចម្ងាយនៃឧបសគ្គត្រូវបានគណនាដោយផ្អែកលើល្បឿននៃការសាយភាយនៃល្បឿននៃ សំឡេងនៅលើអាកាស។ ដោយសារតែការដឹកនាំ ultrasonic ដ៏ល្អរបស់វា វាមិនត្រូវបានប៉ះពាល់ដោយពន្លឺ និងពណ៌នៃវត្ថុដែលបានវាស់នោះទេ ដូច្នេះវាត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយក្នុងការជៀសវាងឧបសគ្គរបស់មនុស្សយន្ត។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាអាចដឹងពីឧបសគ្គឋិតិវន្ត ឬថាមវន្តនៅលើផ្លូវដើររបស់មនុស្សយន្ត ហើយរាយការណ៍ពីចម្ងាយ និងព័ត៌មានទិសដៅនៃឧបសគ្គក្នុងពេលជាក់ស្តែង។ មនុស្សយន្តអាចអនុវត្តសកម្មភាពបន្ទាប់បានត្រឹមត្រូវតាមព័ត៌មាន។
ជាមួយនឹងការអភិវឌ្ឍន៍យ៉ាងឆាប់រហ័សនៃបច្ចេកវិទ្យាកម្មវិធីមនុស្សយន្ត មនុស្សយន្តនៅក្នុងវិស័យកម្មវិធីផ្សេងៗគ្នាបានបង្ហាញខ្លួននៅលើទីផ្សារ ហើយតម្រូវការថ្មីត្រូវបានដាក់ទៅមុខសម្រាប់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។ របៀបសម្របខ្លួនទៅនឹងកម្មវិធីរបស់មនុស្សយន្តក្នុងវិស័យផ្សេងៗគ្នាគឺជាបញ្ហាសម្រាប់វិស្វករឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទាំងអស់ក្នុងការគិត និងស្វែងយល់។
នៅក្នុងក្រដាសនេះ តាមរយៈការអនុវត្តឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ultrasonic នៅក្នុងមនុស្សយន្ត ដើម្បីយល់កាន់តែច្បាស់អំពីការប្រើប្រាស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជៀសវាងឧបសគ្គ។
២.ការណែនាំអំពីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា
A21, A22 និង R01 គឺជាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលត្រូវបានរចនាឡើងដោយផ្អែកលើកម្មវិធីគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្តដោយស្វ័យប្រវត្តិ ជាមួយនឹងគុណសម្បត្តិជាច្រើននៃតំបន់ពិការភ្នែកតូច ភាពប្រែប្រួលនៃការវាស់វែងខ្លាំង ពេលវេលាឆ្លើយតបខ្លី ការជ្រៀតជ្រែកនៃតម្រង ភាពប្រែប្រួលនៃការដំឡើងខ្ពស់ ធន់នឹងធូលី និងទឹក អាយុកាលវែង និងភាពជឿជាក់ខ្ពស់ ល។ ពួកគេអាចសម្របឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជាមួយនឹងប៉ារ៉ាម៉ែត្រផ្សេងៗគ្នាតាមមនុស្សយន្តផ្សេងៗ។
រូបថតរបស់ A21, A22, R01
អរូបីមុខងារ៖
•ការផ្គត់ផ្គង់វ៉ុលធំទូលាយ, វ៉ុលធ្វើការ 3.3 ~ 24V;
• តំបន់ពិការភ្នែកអាចឡើងដល់ 2.5cm អប្បបរមា;
• អាចកំណត់ជួរឆ្ងាយបំផុត ជួរសរុប 5 កម្រិតពី 50cm ទៅ 500cm អាចត្រូវបានកំណត់ដោយការណែនាំ។
•មានភាពខុសគ្នានៃរបៀបទិន្នផលគឺ UART ស្វ័យប្រវត្តិ / គ្រប់គ្រង, គ្រប់គ្រង PWM, កម្រិតសំឡេងប្តូរ TTL (3.3V), RS485, IIC ។ល។ (ការប្រើប្រាស់ថាមពលដែលគ្រប់គ្រងដោយ UART និង PWM អាចគាំទ្រការប្រើប្រាស់ថាមពលគេងទាបបំផុត≤5uA) ；
•អត្រា baud លំនាំដើមគឺ 115,200, គាំទ្រការកែប្រែ;
• ពេលវេលាឆ្លើយតបកម្រិត Ms ពេលវេលាបញ្ចេញទិន្នន័យអាចឡើងដល់ 13ms លឿនបំផុត;
•មុំតែមួយ និងទ្វេអាចត្រូវបានជ្រើសរើស កម្រិតមុំសរុបចំនួនបួនត្រូវបានគាំទ្រសម្រាប់សេណារីយ៉ូកម្មវិធីផ្សេងៗគ្នា។
•មុខងារកាត់បន្ថយសំលេងរំខានដែលភ្ជាប់មកជាមួយដែលអាចគាំទ្រការកំណត់កម្រិតកាត់បន្ថយសំលេងរំខាន 5 ថ្នាក់។
• បច្ចេកវិទ្យាដំណើរការរលកសូរស័ព្ទឆ្លាតវៃ ក្បួនដោះស្រាយឆ្លាតវៃដែលភ្ជាប់មកជាមួយដើម្បីត្រងរលកសំឡេងរំខាន អាចកំណត់អត្តសញ្ញាណរលកសំឡេងរំខាន និងដំណើរការតម្រងដោយស្វ័យប្រវត្តិ។
•ការរចនារចនាសម្ព័ន្ធមិនជ្រាបទឹក, កម្រិតការពារទឹកជ្រាប IP67;
•អាដាប់ធ័រការដំឡើងខ្លាំង វិធីសាស្រ្តដំឡើងគឺសាមញ្ញ ស្ថេរភាព និងអាចទុកចិត្តបាន;
•គាំទ្រការដំឡើងកម្មវិធីបង្កប់ពីចម្ងាយ;
៣.ប៉ារ៉ាម៉ែត្រផលិតផល
(1) ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមូលដ្ឋាន
(2) ជួរនៃការរកឃើញ
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជៀសវាងឧបសគ្គ Ultrasonic មានកំណែពីរមុំនៃជម្រើស នៅពេលដែលផលិតផលត្រូវបានដំឡើងបញ្ឈរ មុំរកឃើញទិសផ្ដេកឆ្វេង និងស្តាំមានទំហំធំ អាចបង្កើនជួរគ្របដណ្តប់នៃការជៀសវាងឧបសគ្គ មុំរកឃើញទិសដៅបញ្ឈរតូច ក្នុងពេលតែមួយ ពេលវេលា វាបញ្ចៀសការកេះខុសដែលបណ្តាលមកពីផ្ទៃផ្លូវមិនស្មើគ្នាក្នុងពេលបើកបរ។
ដ្យាក្រាមនៃជួររង្វាស់
៤.គ្រោងការណ៍បច្ចេកទេសឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជៀសវាងឧបសគ្គ Ultrasonic
(1) ដ្យាក្រាមនៃរចនាសម្ព័ន្ធផ្នែករឹង
(2) លំហូរការងារ
a、ឧបករណ៏នេះត្រូវបានបំពាក់ដោយសៀគ្វីអគ្គិសនី។
ខ、ខួរក្បាលចាប់ផ្តើមត្រួតពិនិត្យដោយខ្លួនឯង ដើម្បីធានាថាសៀគ្វីនីមួយៗដំណើរការធម្មតា។
គ、ខួរក្បាលត្រួតពិនិត្យដោយខ្លួនឯងដើម្បីកំណត់ថាតើមានសញ្ញារំខានប្រេកង់ដូចគ្នា ultrasonic នៅក្នុងបរិស្ថាន ហើយបន្ទាប់មកត្រង និងដំណើរការរលកសំឡេងជនបរទេសទាន់ពេលវេលា។ នៅពេលដែលតម្លៃចម្ងាយត្រឹមត្រូវមិនអាចផ្តល់ឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់ ផ្តល់ទិន្នន័យសញ្ញាមិនប្រក្រតី ដើម្បីការពារកំហុស ហើយបន្ទាប់មកលោតទៅដំណើរការ k ។
d、 ខួរក្បាលបញ្ជូនសេចក្តីណែនាំទៅសៀគ្វីជីពចរជំរុញដើម្បីគ្រប់គ្រងអាំងតង់ស៊ីតេនៃការរំភើបចិត្តយោងទៅតាមមុំនិងជួរ។
e, ការស៊ើបអង្កេត ultrasonic T បញ្ជូនសញ្ញាសូរស័ព្ទបន្ទាប់ពីធ្វើការ
f、ការស៊ើបអង្កេត ultrasonic R ទទួលបានសញ្ញាសូរស័ព្ទបន្ទាប់ពីធ្វើការ
g、 សញ្ញាសូរស័ព្ទខ្សោយត្រូវបានពង្រីកដោយសៀគ្វី amplifier signal ហើយត្រលប់ទៅ processor ។
h、 សញ្ញាដែលពង្រីកត្រូវបានបញ្ជូនត្រឡប់ទៅខួរក្បាលវិញបន្ទាប់ពីការកែទម្រង់ ហើយក្បួនដោះស្រាយឆ្លាតវៃដែលភ្ជាប់មកជាមួយនឹងត្រងបច្ចេកវិទ្យារលកសំឡេងរំខាន ដែលអាចបង្ហាញយ៉ាងមានប្រសិទ្ធភាពនូវគោលដៅពិត។
i、សៀគ្វីរកឃើញសីតុណ្ហភាព រកឃើញមតិប្រតិកម្មសីតុណ្ហភាពបរិយាកាសខាងក្រៅទៅកាន់ខួរក្បាល
j、ខួរក្បាលកំណត់ពេលវេលាត្រលប់មកវិញនៃអេកូ និងទូទាត់សីតុណ្ហភាពរួមផ្សំជាមួយបរិយាកាសខាងក្រៅ គណនាតម្លៃចម្ងាយ (S = V * t/2)។
k、ខួរក្បាលបញ្ជូនសញ្ញាទិន្នន័យដែលបានគណនាទៅអតិថិជនតាមរយៈខ្សែតភ្ជាប់ ហើយត្រឡប់ទៅ a.
(3) ដំណើរការជ្រៀតជ្រែក
អ៊ុលត្រាសោននៅក្នុងវិស័យមនុស្សយន្តនឹងប្រឈមមុខនឹងប្រភពរំខានជាច្រើនដូចជា សំលេងរំខាននៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល ការធ្លាក់ចុះ ការកើនឡើង បណ្តោះអាសន្ន។ល។ ការជ្រៀតជ្រែកវិទ្យុសកម្មនៃសៀគ្វីគ្រប់គ្រងខាងក្នុងរបស់មនុស្សយន្ត និងម៉ូទ័រ។ អ៊ុលត្រាសោនដំណើរការជាមួយខ្យល់ជាឧបករណ៍ផ្ទុក។ នៅពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបំពាក់ជាមួយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ultrasonic ជាច្រើន ហើយមនុស្សយន្តជាច្រើនធ្វើការនៅជាប់គ្នាក្នុងពេលតែមួយ វានឹងមានសញ្ញា ultrasonic ជាច្រើនដែលមិនមែនជាដើមនៅក្នុងចន្លោះ និងពេលវេលាដូចគ្នា ហើយការជ្រៀតជ្រែកទៅវិញទៅមករវាងមនុស្សយន្តនឹងធ្ងន់ធ្ងរណាស់។
នៅក្នុងទិដ្ឋភាពនៃបញ្ហាជ្រៀតជ្រែកទាំងនេះ ឧបករណ៏ដែលភ្ជាប់មកជាមួយនូវបច្ចេកវិទ្យាបន្សាំដែលអាចបត់បែនបានអាចគាំទ្រការកំណត់កម្រិតកាត់បន្ថយសំលេងរំខាន 5 កម្រិត តម្រងការជ្រៀតជ្រែកប្រេកង់ដូចគ្នាអាចត្រូវបានកំណត់ ជួរ និងមុំអាចត្រូវបានកំណត់ ដោយប្រើក្បួនដោះស្រាយតម្រងអេកូ។ សមត្ថភាពប្រឆាំងនឹងការជ្រៀតជ្រែកខ្លាំង។
បន្ទាប់ពីមន្ទីរពិសោធន៍ DYP តាមរយៈវិធីសាស្ត្រសាកល្បងខាងក្រោម៖ ប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជៀសវាងឧបសគ្គ ultrasonic ចំនួន 4 ដើម្បីការពារការវាស់វែង ក្លែងធ្វើបរិយាកាសការងាររបស់ម៉ាស៊ីនច្រើន កត់ត្រាទិន្នន័យ អត្រាភាពត្រឹមត្រូវនៃទិន្នន័យឈានដល់ជាង 98% ។
ដ្យាក្រាមនៃការធ្វើតេស្តបច្ចេកវិទ្យាប្រឆាំងនឹងការជ្រៀតជ្រែក
(4) មុំធ្នឹមអាចលៃតម្រូវបាន។
មុំធ្នឹមឧបករណ៏កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធកម្មវិធីមាន 4 កម្រិត: 40,45,55,65 ដើម្បីបំពេញតម្រូវការកម្មវិធីនៃសេណារីយ៉ូផ្សេងៗ។
៥.គ្រោងការណ៍បច្ចេកទេសឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជៀសវាងឧបសគ្គ Ultrasonic
នៅក្នុងវិស័យនៃកម្មវិធីបញ្ចៀសឧបសគ្គរបស់មនុស្សយន្ត ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាគឺជាភ្នែករបស់មនុស្សយន្ត ថាតើមនុស្សយន្តអាចផ្លាស់ទីដោយភាពបត់បែន និងរហ័ស អាស្រ័យភាគច្រើនលើព័ត៌មានរង្វាស់ដែលបញ្ជូនមកវិញដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។ នៅក្នុងប្រភេទឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជៀសវាងឧបសគ្គ ultrasonic ដូចគ្នា វាគឺជាផលិតផលជៀសវាងឧបសគ្គដែលអាចទុកចិត្តបាន ជាមួយនឹងតម្លៃទាប និងល្បឿនទាប ផលិតផលត្រូវបានដំឡើងនៅជុំវិញមនុស្សយន្ត ការទំនាក់ទំនងជាមួយមជ្ឈមណ្ឌលគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្ត ចាប់ផ្តើមឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជួរផ្សេងគ្នាសម្រាប់ការរកឃើញចម្ងាយយោងទៅតាមទិសដៅចលនា។ របស់មនុស្សយន្ត សម្រេចបាននូវការឆ្លើយតបរហ័ស និងតម្រូវការការរកឃើញតាមតម្រូវការ។ ទន្ទឹមនឹងនេះ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ultrasonic មានមុំវាល FOV ធំ ដើម្បីជួយឱ្យម៉ាស៊ីនទទួលបានទំហំរង្វាស់កាន់តែច្រើន ដើម្បីគ្របដណ្តប់តំបន់រាវរកដែលត្រូវការដោយផ្ទាល់នៅពីមុខវា។
៦.ការរំលេចនៃការអនុវត្តឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ultrasonic នៅក្នុងគ្រោងការណ៍បញ្ចៀសឧបសគ្គរបស់មនុស្សយន្ត
• រ៉ាដាជៀសវាងឧបសគ្គ Ultrasonic FOV គឺស្រដៀងទៅនឹងកាមេរ៉ាជម្រៅ ចំណាយប្រហែល 20% នៃកាមេរ៉ាជម្រៅ។
• កម្រិតច្បាស់កម្រិតមីលីម៉ែត្រពេញជួរ ប្រសើរជាងកាមេរ៉ាជម្រៅ;
• លទ្ធផលតេស្តមិនត្រូវបានប៉ះពាល់ដោយពណ៌បរិស្ថានខាងក្រៅ និងអាំងតង់ស៊ីតេពន្លឺទេ ឧបសគ្គសម្ភារៈថ្លាអាចត្រូវបានរកឃើញដោយស្ថេរភាព ដូចជាកញ្ចក់ ប្លាស្ទិកថ្លាជាដើម។
• គ្មានធូលីដី ភក់ ផ្សែងអ័ព្ទ ទឹកអាស៊ីត និងអាល់កាឡាំងជ្រៀតជ្រែកបរិស្ថាន ភាពជឿជាក់ខ្ពស់ សន្សំសំចៃបារម្ភ អត្រាថែទាំទាប។
• ទំហំតូចដើម្បីបំពេញតាមការរចនារ៉ូបូតខាងក្រៅ និងបង្កប់ អាចត្រូវបានអនុវត្តចំពោះសេណារីយ៉ូជាច្រើននៃមនុស្សយន្តសេវាកម្ម ដើម្បីបំពេញតម្រូវការចម្រុះរបស់អតិថិជន កាត់បន្ថយការចំណាយ។
ពេលវេលាផ្សាយ៖ សីហា-១៦-២០២២